南开大学申请面向无益扰动的气动听工肌肉机械

　　国度学问产权局消息显示，南开大学；山东海潮数据库手艺无限公司；海潮聪慧供应链科技（山东）无限公司申请一项名为“面向无益扰动的气动听工肌肉机械手节制方式及系统”的专利，公开号CN121267881A，申请日期为2025年8月。专利摘要显示，本发现公开了一种面向无益扰动的气动听工肌肉机械手节制方式及系统，属于气动系统节制手艺范畴，包罗：按照气动听工肌肉的三元素模子，定义机械手活动时的角度误差及角速度误差；以机械手活动的角度达到期望且的角度误差于0为节制方针，考虑系统中的未知动态和扰动，建立基于无益扰动的非线性节制器；按照现实丈量获取的机械手活动时的角度，操纵建立的非线性节制器确定气动听工肌肉的输入气压，以驱动机械手的活动。本发现可实现机械手正在扰动下的精确、系统平稳高效运转。

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